2017年7月25日火曜日

『GPSの信号をさがしています問題』の解決その2

iPodTouchでポケモンGOをする際に得られた知見のメモ

 参考:以前の知見/本体を振ることで再測位を誘発できる
久々にこの表示を見た
症状:
・2週間ほど前から『GPSの信号をさがしています』の表示が頻発
・変化点は不明
・以前のように本体を振っても解除されず
APによる偽装を行わなくても症状に変化無し

当初はポケモンGOのアップデートが原因では?という予想だった
実際は本体側の問題で以下の方法で解決した

解決方法:
 iPodTouchのネットワーク設定を初期化
  設定→一般→リセット→ネットワーク設定をリセット
  (※保存済のwifiアクセスポイントのパスワード等はすべて消えるので注意)

理由は一切不明だが上記の方法で症状が劇的に改善された
位置情報を推定する処理で本体側にテンポラリデータが作られるのか?
直ったので良しとする

2017年7月13日木曜日

無線ジャマーについて調べたメモ

GPSやwifiの遮断を目的としたジャマーの作成方法を調べたメモ

注意:
容易に作成可能だが、電波法に完全に抵触するため事実上使用不可
周囲に異常な電波を撒き散らすので普通にバレ普通に捕まる



ジャマーに関する関東総合通信局の見解
http://www.soumu.go.jp/soutsu/kanto/re/info/yokusi/


ジャマーの理屈:
強力な発信機で妨害したい帯域に対して強い電波を出せばよい

マルコーニの火花送信機:
https://ja.wikipedia.org/wiki/%E7%81%AB%E8%8A%B1%E9%80%81%E4%BF%A1%E6%A9%9F
ジャマーの動作原理
火花放電と同時に電波が発生する

作成方法:
基本的にコイルと高電圧の電源、ON/OFFスイッチだけで成立する
コイルと電源、ON/OFFスイッチ、放電用の端子を結線する
(途中の配線を切断し、一定の距離を空ける)

自作例の紹介記事:
http://gigazine.net/news/20161013-diy-electromagnetic-pulse-generator/
至近距離の電磁波発信器として作成されたもの

使用方法:
スイッチを入れると放電端子間に火花放電が発生
同時に電波が発信される
放電端子にアンテナを接続することで電波の指向性を(ある程度)制御可能
放電端子間の距離などで発信する帯域を(ある程度)制御可能

問題点:
狙った帯域『のみ』の電波を出すのが難しい
他の帯域に対しても深刻な妨害が発生する
長時間継続的な発信は不向き

2017年5月31日水曜日

ホビー用サーボモータの覚書

サーボモータとは

ホビー用途(ラジコン/ロボット等)では、角度制御可能な機構を内蔵するDCモータユニットを『サーボモータ』と呼称することが多い
以下はこのホビー用のサーボモータについてのメモ
(以下サーボモータと表記)

※サーボ(制御)は、回転に関わる情報をフィードバックする制御で上記よりもっと広義の意味を持つ/制御に用いる情報もトルク、速度、回転角とさまざま

サーボモータは大きく分けて2つに分類される

PWMサーボモータ

制御にPWM信号を用いて、回転角度の指定を行うサーボモータ
PWMの比率により『回転先のポジション』を指定することができる
同じ波形を与え続けると現在のポジションを維持しようとする
原則速度制御が必要でない用途に用いる
(ソフトで速度制御を行うには、タイマを用いて小刻みかつ平滑にPWMを変えていく必要がある)
御存じSG90/最近はコピー品が増えすぎて何が何だか


シリアルサーボモータ

双方向のシリアルコマンドで制御を行う
制御用のマイコンが内蔵されている
シリアル出力により現在ポジションなどサーボ側情報の取得が可能
ロボットの関節を手動で動かしたのちその角度をPCで読み込んでモーションを作る…などはこちらのサーボモータ
futabaの(シリアル)コマンド方式サーボ

サーボモータの特徴

・価格帯
DCモータと比較すると遥かに高価
(制御用のICとギアボックスがあるため当然だが)
シリアルサーボモータはPWMサーボモータよりさらに高価

ホビー用ロボットの関節に使われるシリアルサーボは一基数千円程度

・デジタルサーボとアナログサーボ
特性が異なる
デジタルサーボ/保持力が強い
アナログサーボ/目標に対して距離があるほど高いトルクを出すが、保持力が弱い

ホビー用の殆どがデジタルサーボ