2017年8月14日月曜日

タミヤのカムプログラムロボットを買ったメモ

以下はカムプログラムロボット工作セットを購入したメモ

思ってたのとやや違った

概要

以下公式HPより引用
自由にセットできるカムを使って動きをプログラムできるロボット工作の組み立てキットです。モーターを2個搭載した動力用ギヤボックスを本体の下にセットして、三角形のクローラー(履帯)で進み、左右の腕も動きます。カムを差し込んだプログラムバーをロボットの中央にセット。プログラムバーギヤケースでバーを移動させてカムの配列を機械的に読み取り、車体下のステアリングレッグを押し下げて、クローラーを浮かせることで動きを変えます。プログラムバーは1本で約35秒の制御ができ、つなぎ合わせて制御時間を伸ばすことも可能です。必要な部品はすべてセットされ、ネジ止めとはめ込みだけで完成します。 

カムとステアリングレッグ

これがこのロボットのキモ
セットされたプログラムバーはモータの動力で奥に送られる
本体下部にはカムフォロアが2つあり、プログラムバーのカムにより上下する
それぞれのカムフォロアの先には小さな車輪がついたアームが付いている
(ステアリングレッグと呼称)
アームを押し下げるとクローラー(キャタピラ)が浮き、動きを変えることができる

2つ並んだ青い山型の部品がカムフォロア

本体の裏側/モータの左右の青いアームがステアリングレッグ
ステアリングレッグを引き出したところ/カムで押し下げられる場合はここまでは下りない
モーターの回転を制御することなく、動輪を浮かして空転させるのがミソ

マイコン制御

マイコンを乗せることができるよ!という事前情報があって期待していたのだが
上記の制御方法を見てわかるようにマイコンとの親和性は低い
マイコンではモータを直接制御するため、カム関係の構造が死んでしまう
(カム構造を残して機能を両立させることはできる)
安価なクローラーの素体としては良いかもしれない

カム構造の除去

以下はマイコン制御用の素体としてカム構図をすべて除去したもの

取説の①、⑥、⑦、⑪、⑬~⑰を無視
②では左側のサイドフレームにW3ホイールと3x27六角シャフトを取り付ける
(右側のフレームと同じように組む/余剰部品があるはず)

カム構造と外装を除去した例/モータケーブルにコネクタを追加している
カム構造を除去した裏側
ユニバーサルプレートをマウントした例/ペイロードはたっぷりある
このキットにはダブルギアボックスが使われているのでリモコン制御もできる
リモコン系工作の素体になるかも

リモコン側にもコネクタを付けた

2017年7月25日火曜日

『GPSの信号をさがしています問題』の解決その2

iPodTouchでポケモンGOをする際に得られた知見のメモ

 参考:以前の知見/本体を振ることで再測位を誘発できる
久々にこの表示を見た
症状:
・2週間ほど前から『GPSの信号をさがしています』の表示が頻発
・変化点は不明
・以前のように本体を振っても解除されず
APによる偽装を行わなくても症状に変化無し

当初はポケモンGOのアップデートが原因では?という予想だった
実際は本体側の問題で以下の方法で解決した

解決方法:
 iPodTouchのネットワーク設定を初期化
  設定→一般→リセット→ネットワーク設定をリセット
  (※保存済のwifiアクセスポイントのパスワード等はすべて消えるので注意)

理由は一切不明だが上記の方法で症状が劇的に改善された
位置情報を推定する処理で本体側にテンポラリデータが作られるのか?
直ったので良しとする

2017年7月13日木曜日

無線ジャマーについて調べたメモ

GPSやwifiの遮断を目的としたジャマーの作成方法を調べたメモ

注意:
容易に作成可能だが、電波法に完全に抵触するため事実上使用不可
周囲に異常な電波を撒き散らすので普通にバレ普通に捕まる



ジャマーに関する関東総合通信局の見解
http://www.soumu.go.jp/soutsu/kanto/re/info/yokusi/


ジャマーの理屈:
強力な発信機で妨害したい帯域に対して強い電波を出せばよい

マルコーニの火花送信機:
https://ja.wikipedia.org/wiki/%E7%81%AB%E8%8A%B1%E9%80%81%E4%BF%A1%E6%A9%9F
ジャマーの動作原理
火花放電と同時に電波が発生する

作成方法:
基本的にコイルと高電圧の電源、ON/OFFスイッチだけで成立する
コイルと電源、ON/OFFスイッチ、放電用の端子を結線する
(途中の配線を切断し、一定の距離を空ける)

自作例の紹介記事:
http://gigazine.net/news/20161013-diy-electromagnetic-pulse-generator/
至近距離の電磁波発信器として作成されたもの

使用方法:
スイッチを入れると放電端子間に火花放電が発生
同時に電波が発信される
放電端子にアンテナを接続することで電波の指向性を(ある程度)制御可能
放電端子間の距離などで発信する帯域を(ある程度)制御可能

問題点:
狙った帯域『のみ』の電波を出すのが難しい
他の帯域に対しても深刻な妨害が発生する
長時間継続的な発信は不向き