2017年5月31日水曜日

ホビー用サーボモータの覚書

サーボモータとは

ホビー用途(ラジコン/ロボット等)では、角度制御可能な機構を内蔵するDCモータユニットを『サーボモータ』と呼称することが多い
以下はこのホビー用のサーボモータについてのメモ
(以下サーボモータと表記)

※サーボ(制御)は、回転に関わる情報をフィードバックする制御で上記よりもっと広義の意味を持つ/制御に用いる情報もトルク、速度、回転角とさまざま

サーボモータは大きく分けて2つに分類される

PWMサーボモータ

制御にPWM信号を用いて、回転角度の指定を行うサーボモータ
PWMの比率により『回転先のポジション』を指定することができる
同じ波形を与え続けると現在のポジションを維持しようとする
原則速度制御が必要でない用途に用いる
(ソフトで速度制御を行うには、タイマを用いて小刻みかつ平滑にPWMを変えていく必要がある)
御存じSG90/最近はコピー品が増えすぎて何が何だか


シリアルサーボモータ

双方向のシリアルコマンドで制御を行う
制御用のマイコンが内蔵されている
シリアル出力により現在ポジションなどサーボ側情報の取得が可能
ロボットの関節を手動で動かしたのちその角度をPCで読み込んでモーションを作る…などはこちらのサーボモータ
futabaの(シリアル)コマンド方式サーボ

サーボモータの特徴

・価格帯
DCモータと比較すると遥かに高価
(制御用のICとギアボックスがあるため当然だが)
シリアルサーボモータはPWMサーボモータよりさらに高価

ホビー用ロボットの関節に使われるシリアルサーボは一基数千円程度

・デジタルサーボとアナログサーボ
特性が異なる
デジタルサーボ/保持力が強い
アナログサーボ/目標に対して距離があるほど高いトルクを出すが、保持力が弱い

ホビー用の殆どがデジタルサーボ

2017年5月18日木曜日

Zenfone3 520KL Android7.0アップデートトラブル

以下はZenfone3 520KLのAndroid7.0アップデートトラブルの覚書
この手のトラブルはマジビビるわ

不具合の症状

android7.0アプデ後にSIMが2枚とも認識しなくなった
SIM1(docomSIM/通話用)およびSIM2(IIJmio/データ用)

正確には
 認識→認識成功→切断→認識→…
を延々と繰り返す
通話もデータ通信も不可能

解決方法

データの初期化(システムリセット)で解決
※アプリからローカルデータまですべて消去してしまうためバックアップを取ること

設定→バックアップとリセット→データの初期化
から初期化実行

android7.0インプレッション

使用感では正直6.0との差が判らない
目玉のマルチウィンドウも5.2インチモデルでは使うこともない
UI関連の細かい調整機能ができたがZenfoneが独自アプリで実現している内容と被る
この機種にとってはセキュリティアップデート以外の意味は無いかも



2017年3月19日日曜日

EOJ覚書:マナスペル何使う問題

マナスペルはとても強力であり、よほど尖ったデッキで無い限り自動的に3枚(1枚×3種)挿しになる
以下は全マナスペル

・パルマス教の聖宴

シンプルなマナ獲得スペル
自分の好きなタイミングで2マナ捻出できるのが強み
 例:後攻1ターン目に『宣教師』『カデナの動く島』を召喚
2マナ作るのに2枚カードを捨てるのと同じなのでデメリットは意外と大きい

・ゴーリの祭壇

マナ大量獲得スペル
チェック外しでマナが必要な場合に使うのが定石
相手にも大量のマナを与えてしまうので対策が必要

・召喚士メスマーの失敗

貴重な実用的マナ破壊スペル
相手の余剰マナを破壊したり、『ゴーリの祭壇』のコンボで用いられる
カードを2枚捨てるのと同じなので最低でも3マナは破壊したいところ
このカードの存在のため、まとまったマナをプールするプレイングはほぼ成立しない

・赦しの秘跡(ゆるしのひせき)

召喚済のクリーチャーをマナに戻す
主にトラッシュ寸前の大型クリーチャーに用いられる
例:『パルマスの讐騎士』に使用、6マナ取得して手札の『パルマスの讐騎士』を召喚
 (考えるだけで憤死しそう)
フィールド上のクリーチャーを自ら下げるので一手遅くなることに注意

・グランバノアの贄台(さんだい)

『パルマス教の聖宴』の変形
まず使われることはない
強引に2マナ捻出したい場面はあっても強引に1マナ奪いたい場面は思いつかない

・カイセン一揆

『ゴーリの祭壇』の逆
マナチャージ→スペル使用→召喚フェーズとなるため自分の損が大きい
使い道を見出すのは難しい

・べノア商法

大型クリーチャーを多用したファンデッキで使われる
ジャッジメントに勝てば一方的にアドを取れるが負けるとほぼ詰む

・コーザスの血団式

種族デッキでよく使われる(パルマス系のデッキ含む)
最低でも2マナは取得したいところ

・セラクレイブの関所

チェック時に用いられる
相手は次のターンマナスペルはおろかトラッシュボーナスすら得られない
デメリットもなく生贄も不要な強力かつ便利なスペル

マナスペル何を使う?


特にデッキコンセプトが無ければ
『ゴーリの祭壇』『召喚士メスマーの失敗』『セラクレイブの関所』
相手もこれを使っている前提でプレイングをする必要がある
関所→失敗&ゴーリでチェック外し&チェックというコンボは強力